====== CRB - ControllerRingBus ======

===== Übersicht =====
  * Nach Fertigstellung der Scriptor-Funktion (ausschliesslich in MicroPython) im Projekt: SCD_ScriptingCommandDispatcher nun
  * Erstellung der SCD-Funktionalität unter C++:
    * Direktes Umschreiben aller uP-Classes in C++-Classes

===== ToDo =====

===== Done =====

==== 220415 : Aufspaltung in zwei Teil-Module: ====
  * [[:Module:CRB_ControllerRingBus:Stm32F103CrbServoMotor | Stm32F103CrbServoMotor]] 
  * [[:Module:CRB_ControllerRingBus:PcCrbServoMotor | PcCrbServoMotor]] 

==== 220405 : Minimalsystem: Stm32F103LedMotorMinimal  ====
==== 220404 : Minimalsystem: Stm32F103PwmMotorMinimal  ====
  * Ergebnis: {{2204041800_Stm32F103PwmMotorMinimal_01V01_6pwm | 2204041800_Stm32F103PwmMotorMinimal_01V01_6pwm.zip}}

==== 220404 : Minimalsystem: Stm32F103LedMotorServo  ====
  * Separates Modell zur Demonstartion der Kommunikation PCLedMotorServo(Python, GUI) - UartCB - Stm32F103LedMotorServo(C++)
  * Zutaten Stm32F103
    * VSCode, C++
    * PVC-Platte (für Fixierung mit Heissklebepistole)
    * Breadboard 400 mit PowerSupply und 9V-Steckernetzteil
    * Stm32F103C8T6
    * zwei Servos mit Ruderhörnern
    * zwei DCMotoren (RRC gelb) mit EncoderScheiben
    * zwei LM393-Encoder-Module
    * zwei MotorDriver-Module MX1508

  * Zutaten PC:
    * Anaconda, Spyder, Python, PySerial
  * Schaltplan
==== 220404 : Umschreibung Dataflow Stm32F103ControllerRingBus ====
  * Aktionen -> Dispatcher
    * LedSystem - keine Funktion
    * MotorLeft
      * MotorLeft_OnMovePositive, Dispatcher -> Set+/-Stop
      * MotorLeft_OnMoveNegative,
      * MotorLeft_OnStop,
    * MotorRight
      * MotorRight_OnMovePositive, Dispatcher -> Set+/-Stop
      * MotorRight_OnMoveNegative,
      * MotorRight_OnStop,
    * ServoLeft
      * ServoLeft_OnSetPosition, Dispatcher -> SetPWM
    * ServoRight
      * ServoRight_OnSetPosition); Dispatcher -> SetPW
  * Reaktionen -> On... : nur ausserhalb von Dispatcher

==== 220403 : Beschreibung Dataflow Stm32F103ControllerRingBus ====
  * Motor - MoveForward (Dispatcher, Command) : "@ST C P" == "@PD MMP pwm"
  * LocalDevice Motor : SetPWM(pwm) -> OnMotorStateChanged, OnMotorVleocityChanged
  * Response : "$ST C 1 P" -> next Command
  * OnMotorStateChanged(state) -> Event "!ST MS state" -> PC-Gui
  * OnMotorVelocityChanged -> Event "!ST MV pwm" -> PC-Gui


Wohin kommen die CB-Funktionen????

CDispatcher Dispatcher(// UartPC
                       UartPC_OnTxLine, UartPC_OnRxLine, // NOD! Main - Uart.Execute/OnRx/TxLine
                       // LedSystem
                       LedSystem_OnStateChanged, // NOD! SetState ->
                       LedSystem_OnSetOn, LedSystem_OnSetOff, // Dispatcher -> SetOn/Off
                       // MotorLeft
                       MotorLeft_OnStateChanged, // NOD!
                       MotorLeft_OnVelocityChanged, // NOD!
                       MotorLeft_OnMovePositive, // Dispatcher -> Set+/-Stop
                       MotorLeft_OnMoveNegative,
                       MotorLeft_OnStop,
                       // MotorRight
                       MotorRight_OnStateChanged,   // NOD!
                       MotorRight_OnVelocityChanged,  // NOD!
                       MotorRight_OnMovePositive, // Dispatcher -> Set+/-Stop
                       MotorRight_OnMoveNegative,
                       MotorRight_OnStop,
                       // ServoLeft
                       ServoLeft_OnStateChanged, // NOD!
                       ServoLeft_OnSetPosition, // Dispatcher -> SetPWM
                       // ServoRight
                       ServoRight_OnStateChanged, // NOD!
                       ServoRight_OnSetPosition); // Dispatcher -> SetPWM




==== 220401 : Erweiterung Stm32F103ControllerRingBus ====
  * zusammenführung:
    * 2203251115_Stm32F103ControllerRingBus_00V06 (Weiterführung, aktuelle Version)
    * 2204011412_Stm32F103PwmTest_01V03_6pwmchannel
  * Stm32F103ControllerRingBus: LedSystem, MotorLeft/Right, ServoLeft/Right


==== 220331 : Versuche mit Stm32F103PwmTest ====
  * Vergleiche: [[:module:arduino:pulsewidthmodulation:stm32f103pwmtest:stm32f103pwmtest | Stm32F103PWMTest]]

==== 220324 : CRB - ControllerRingBus ====
  * Callback OnRx/TxLine
  * Übernahme MicroPython-Sources aus: "2203190924_RPiPicoSCDScriptor_01V30"


==== 220323 : Second Tries ====
  * Print, Serial
  * Format Double/Float
  * Umbennung auf: **CRB - ControllerRingBus**
  * Version: 2203240732_Stm32F103ControllerRingBus_00V03

==== 220322 : First Tries ====
  * C++ : Callback
  * Classes
  * Wichtig: "Uart.h/.cpp" müssen auf "CUart.h/.cpp" umbenannt werden, sonst Compile-Error!!!

<code>
[env:genericSTM32F103C8]
platform = ststm32
board = genericSTM32F103C8
framework = arduino
debug_tool = stlink
upload_protocol = stlink
build_flags = -fexceptions
</code>
Section in "platformio.ini", "-fexceptions" für try/catch(int exception)