CRB - ControllerRingBus

• Nach Fertigstellung der Scriptor-Funktion (ausschliesslich in MicroPython) im Projekt: SCD_ScriptingCommandDispatcher nun
• Erstellung der SCD-Funktionalität unter C++:
  • Direktes Umschreiben aller uP-Classes in C++-Classes

• Stm32F103CrbServoMotor
• PcCrbServoMotor

• Ergebnis: 2204041800_Stm32F103PwmMotorMinimal_01V01_6pwm.zip

• Separates Modell zur Demonstartion der Kommunikation PCLedMotorServo(Python, GUI) - UartCB - Stm32F103LedMotorServo(C++)
• Zutaten Stm32F103
  • VSCode, C++
  • PVC-Platte (für Fixierung mit Heissklebepistole)
  • Breadboard 400 mit PowerSupply und 9V-Steckernetzteil
  • Stm32F103C8T6
  • zwei Servos mit Ruderhörnern
  • zwei DCMotoren (RRC gelb) mit EncoderScheiben
  • zwei LM393-Encoder-Module
  • zwei MotorDriver-Module MX1508

• Zutaten PC:
  • Anaconda, Spyder, Python, PySerial
• Schaltplan

• Aktionen → Dispatcher
  • LedSystem - keine Funktion
  • MotorLeft
    • MotorLeft_OnMovePositive, Dispatcher → Set+/-Stop
    • MotorLeft_OnMoveNegative,
    • MotorLeft_OnStop,
  • MotorRight
    • MotorRight_OnMovePositive, Dispatcher → Set+/-Stop
    • MotorRight_OnMoveNegative,
    • MotorRight_OnStop,
  • ServoLeft
    • ServoLeft_OnSetPosition, Dispatcher → SetPWM
  • ServoRight
    • ServoRight_OnSetPosition); Dispatcher → SetPW
• Reaktionen → On… : nur ausserhalb von Dispatcher

• Motor - MoveForward (Dispatcher, Command) : “@ST C P” == “@PD MMP pwm”
• LocalDevice Motor : SetPWM(pwm) → OnMotorStateChanged, OnMotorVleocityChanged
• Response : “$ST C 1 P” → next Command
• OnMotorStateChanged(state) → Event “!ST MS state” → PC-Gui
• OnMotorVelocityChanged → Event “!ST MV pwm” → PC-Gui

Wohin kommen die CB-Funktionen????

CDispatcher Dispatcher( UartPC UartPC_OnTxLine, UartPC_OnRxLine, NOD! Main - Uart.Execute/OnRx/TxLine

                     // LedSystem
                     LedSystem_OnStateChanged, // NOD! SetState ->
                     LedSystem_OnSetOn, LedSystem_OnSetOff, // Dispatcher -> SetOn/Off
                     // MotorLeft
                     MotorLeft_OnStateChanged, // NOD!
                     MotorLeft_OnVelocityChanged, // NOD!
                     MotorLeft_OnMovePositive, // Dispatcher -> Set+/-Stop
                     MotorLeft_OnMoveNegative,
                     MotorLeft_OnStop,
                     // MotorRight
                     MotorRight_OnStateChanged,   // NOD!
                     MotorRight_OnVelocityChanged,  // NOD!
                     MotorRight_OnMovePositive, // Dispatcher -> Set+/-Stop
                     MotorRight_OnMoveNegative,
                     MotorRight_OnStop,
                     // ServoLeft
                     ServoLeft_OnStateChanged, // NOD!
                     ServoLeft_OnSetPosition, // Dispatcher -> SetPWM
                     // ServoRight
                     ServoRight_OnStateChanged, // NOD!
                     ServoRight_OnSetPosition); // Dispatcher -> SetPWM

• zusammenführung:
  • 2203251115_Stm32F103ControllerRingBus_00V06 (Weiterführung, aktuelle Version)
  • 2204011412_Stm32F103PwmTest_01V03_6pwmchannel
• Stm32F103ControllerRingBus: LedSystem, MotorLeft/Right, ServoLeft/Right

• Vergleiche: Stm32F103PWMTest

• Callback OnRx/TxLine
• Übernahme MicroPython-Sources aus: “2203190924_RPiPicoSCDScriptor_01V30”

• Print, Serial
• Format Double/Float
• Umbennung auf: CRB - ControllerRingBus
• Version: 2203240732_Stm32F103ControllerRingBus_00V03

• C++ : Callback
• Classes
• Wichtig: “Uart.h/.cpp” müssen auf “CUart.h/.cpp” umbenannt werden, sonst Compile-Error!!!

[env:genericSTM32F103C8]
platform = ststm32
board = genericSTM32F103C8
framework = arduino
debug_tool = stlink
upload_protocol = stlink
build_flags = -fexceptions

Section in “platformio.ini”, “-fexceptions” für try/catch(int exception)