Open Hard- & Software [ DokuWiki WebSites MediaWiki NextCloud ]

• RRC-Hauptfolie
  • Folie Übersicht
  • Folie Kapitel1
    • Folie Thema11 → Filmsegment11
    • Folie Thema12 → Filmsegment12
    • …
    • Folie Thema1N1 → Filmsegment1N1
  • Folie Kapitel2 → Filmsegment2
    • Folie Thema21
    • Folie Thema22
    • …
    • Folie Thema2N2
  • …
  • Folie KapitelN → FilmsegmentN

• Ergänzende Idee(Android, Java):
  • Unser RRC möchten wir später ja mit einem Host (PC, Tablet, Handy mit entsprechendem BS) steuern…
  • Daher brauchen wir Applications unter Windows, Android, Linux, Ios, welche diese Steuerung des RRC ausführen.
• Daher mein Vorschlag:
  • - wir schreiben unter Android eine Demo-App und veröffentlichen diese App im PlayStore
  • - unter Führung des Ios-Kenners Werner unternehmen wir entsprechendes im AppleStore
  • - danach kommt der Windows AppStore als Ergänzung.
• (alle Schritte mit Hilfsmittel Zoom über WebMeeting dokumentieren)

• AS5600 Encoder für DiametralMagnete
  • alle Teile für Nema17 vorhanden
  • OOO Projekt generieren

• QtDesigner auf English umstellen - bisher überhaupt nichts passendes gefunden

• allgemeines Konzept: mit SDCard: AVL-AnalogVoltageLogger
• 2202031045 - Walter Gespräch über Jan Heise / Boris Dabrowski
• Borys Dabrowski:
  • HW: ArduinoDue mit 74HC4067
  • SW: ADConversion von 20 gemultiplexten AnalogVoltages
  • Idee zu Boris Dabrowski:
    • RSR-RadioSpectrometerReporter / RSA-RadioSpectrometerAnalysis
    • ArduinoDue mit 74HC4067 über UartUC an Esp32(uP/C++)Controller vernetzen
      • ADueRadioSpectrometerController (C++)
      • Esp32RadioSpectrometerDispatcher (erst uP, dann C++)
    • Scriptor (MicroPython) über UartUC vernetzen
      • RPiPicoRadioSpectrometerScriptor
    • Software PC-GUI (Python) schreiben
      • RadioSpectrometerCommander
• Jan Heise:
  • MicroPython

• RRC - Energy-Management
  • LiIo-Accus
  • Controller regulated Supply
  • Supply-Shutdown UnderVoltage-Detection

• RRC - RemoteRobotCar
• RCC - RobotCarController

• eigene Platine RCC-RobotCarController:
  • Basis: Esp32UnoBoard
  • 2x Left-Motors (MLB, MLF)
  • 2x Right-Motors (MRF, MRB)
  • 8x Ultrasonic-Sensor (LB, LM, LF, FF, RF, RM, RB, BB)
  • 2x Mini-MotorDriver TB6612, L298-Ersatz (bestellt!)
  • 2x PositionEncoder (PEL, PER) direkt an Motoren mit Lichtschranken gekoppelt
  • 1x Keyboard4x4
  • 1x LCDisplayI2C

• später (Austausch MicroPython gegen Cplusplus): Lan mit W5500-Modul
• KEINE SDCard!!!

• Gui Python Qt: Eingabe von Commands an RRC-Controller(UartUC)
• Gui Python Qt: Eingabe von Commands an RRC-Controller(WlanUdp)

• Gui Python Qt: Eingabe von Commands an RRC-Controller(BtUart)

• Erzeugung eines Custom-Controls

• from micropython import const

• Themenhierachie
• Mathematik-Grundlagen-Dreisatz:
• a/b = u/(h-b)

• RPiPico: Reset-Button bei der Programmierung unter VSCode

• implement: MFS_CopyFileToCFS
• implement: CFS_CopyFileToMFS

• OOO PC-Response konsequent für alle Commands
• OOO UC-Response konsequent für alle Commands

… jetzt Umstellung auf TRR - TransmitReceiveRing-Protocol

• Version: 2203190924_PcSCDScriptorRemoter_01V30.zip
• Version: 2203190924_RPiPicoSCDScriptor_01V30.zip

• X PC-Response Problem gelöst: Result nun für Load/Save CFS registriert
• X SDCard einbauen

• SDCard-Module OOP-Gestaltung
• Neugestaltung CFS_OpenWrite / CFS_WriteLine / CFS_CloseWrite:
• MFS/CFS: auf jeden Fall statt os auf jeden Fall uos verwenden!!!
• Neuprogrammierung MFS/CFS:
• Version: 2203181730_RPiPicoFileMfsSdc_01V05.zip

• Neugestaltung CFS_OpenWrite / CFS_WriteLine / CFS_CloseWrite
• Problem mit SDCard-Module

• Verbesserung MFS_OpenRead / MFS_ReadLine / MFS_CloseRead
• Neugestaltung MFS_OpenWrite / MFS_WriteLine / MFS_CloseWrite
• Version: 2203171052_PcSCDScriptorRemoter_01V23.zip
• Version: 2203171052_RPiPicoSCDScriptor_01V23.zip
• MFS_ExecuteFile:
• Version: 2203171847_PcSCDScriptorRemoter_01V24_run.zip
• Version: 2203171847_RPiPicoSCDScriptor_01V24_run.zip

• Neugestaltung MFS_OpenRead / MFS_ReadLine / MFS_CloseRead

• Restart mit:
• PcSCDScriptorRemoter: 2203130856_PcSCDScriptorRemoter_orderedpresavemfs.zip
• PcRPiPico: 2203091434_RPiPicoSCDScriptor_01V14_pclocalscriptor.zip
• Neues HS Command: @ST CMD {PI} → Response: $ST CMD 0/1 {PI}
• Funktion: WaitForCommandResponseFinished
• PcSCDScriptorRemoter:
• Gui-Erweiterung Local:SetLSOn/Off → Scriptor:SetLSOn/Off
• DispatcherBase-PushCommand (Push eleminieren, ersetzen mit CommandResponse):
• self.CommandPushed = True → self.CommandResponse = commandline
• AnalyseCommand: keine Abfrage auf TokenCount mehr
• AnalyseRxLine: für alle RxLines: Tokens = [rxline[4:7], rxline[8:]] (maximal zwei Token)
• PcRPiPico:
• AnalyseCommand: keine Abfrage auf TokenCount mehr

• MFS: Save : Muell
• Sackgasse: aktuelle Version zwar mit einigermassen Save, aber Load Katastrophe → Neuanfang Save/Load!

• X Define.Error/Warning/Debug/Message
• nach PcSCDScriptorRemoter-01V20 nun auch Nach-/Auf-Bearbeitung der PcRPiPico-Version mit beidseitigen Commands(!)
• MFS: Save/Load/Execute/CopyToCFS
• CFS: Save/Load/Execute/CopyToMFS

• Script_OnLoadFilePCCommand mit Leben füllen…
• Script_OnSaveFilePCCommand mit Leben füllen…
• Version: 2203120945_PcSCDScriptorRemoter_01V19_commandload.zip
• Version: 2203121612_PcSCDScriptorRemoter_01V20_lsxscript.zip

• Commands Load/SavePC, FSM mit Thread
• !!! TimeOut bei Ausbleiben des $-Response!
• Commands Load/Save/Execute/Copy einbauen - mit Thread und FSM!
• OOO SaveFile to PC: ebenfalls mit FSM TextBox-Text Open/LineByLine/Close (mit TimeOut) auf HD speichern!
• möglichst in CPCFile kapseln!
• ——————————–
• doch zuvor: Simulation-Motor mit Commands in PcSCDScriptorRemoter: CPCMotor.py
• ——————————–
• Software-Handshake mit Commnands bei Script-Abarbeitung
• Notwendigkeit: open/closeRead und readline(!)
• Test bei Blinky-Script:
• Handshake nach jedem Command (auch local in PC!) (WaitForCommandFifoEmpty!!!) after each SetOn/SetOff
• Execute-Button auf PC-Side integrieren

• Version: 2203101823_PcSCDScriptorRemoter_01V17.zip
• Version: 2203101809_PcSCDScriptorRemoter_01V16_prescriptlse.zip

• Version: 2203101510_PcSCDScriptorRemoter_01V15_simmotor.zip

• X TxCommand → Command → Fifo: Commands
• X CommandFiFo definieren und mit FSM (SoftwareHS) kontrolliert abarbeiten lassen
• X SingleCommand, .. MultiCommand testen
• X (Re-)Aufbau des CommandFifos
• Version: 2203091434_PcSCDScriptorRemoter_01V14_pclocalscriptor.zip
• Version: 2203091434_RPiPicoSCDScriptor_01V14_pclocalscriptor.zip

• Basis PC: 2203061511_PcSCDScriptorRemoter_01V03 und
• Basis MC: 2203061511_RPiPicoSCDScriptor_01V03
• Gui: Buttons für CopyMFS→CFS vv
• Command LedSystemOn/Off

• Lesen und Schreiben von Files auf MFS-MemoryFileSystem und (parallel!) SDC-SDCard
• Einbau der optimierten Library sdcard.py aus '2203071151_RPiPicoSDCard_01V02' in '2203061153_RPiPicoFile_01V02_filedirectory'
• Version: 2203071519_RPiPicoFileMfsSdc_01V04.zip
• → jetzt übertragen MFS und SDC nach 2203061511_PcSCDScriptorRemoter_01V03
• → jetzt übertragen MFS und SDC nach 2203061511_RPiPicoSCDScriptor_01V03

• download library 'sdcard.py':
• sdcard.py
• Anleitung für Anschluss SDCard3V3-Module:
• Anleitung
• Version: 2203071106_RPiPicoSDCard_01V01.zip
• Version: 2203071151_RPiPicoSDCard_01V02.zip

• Blinkender RPiPico mit (noch lokalem!) Script 'blinky.py':
• PcSCDScriptorRemoter: 2203061511_PcSCDScriptorRemoter_01V03.zip
• RPiPicoSCDScriptor: 2203061511_RPiPicoSCDScriptor_01V03.zip
• PcSCDScriptorRemoter: neben 'ExecuteScript' auch 'Load/SaveScript'
• dafür werden die Ergänzungen in CFile notwendig:
  • SaveLine (jeweils einzelne Zeile mit eigenem Open/Close) (vorher: SaveText/Lines : ganze Text mit einem Open/Close)
  • LoadLine (jeweils einzelne Zeile mit eigenem Open/Close) (vorher: LoadText/Lines : ganze Text mit einem Open/Close)

• OOP CFile-Handling (WriteText, ReadText, AppendText, WriteLines, ReadLines, AppendLines)
• CDirectory-static Class (list, Make, Change, FileExists, RenameFile, RemoveFile)
• 2203061153_RPiPicoFile_01V02_filedirectory.zip

• File-Handling (WriteFile, ReadFile, AppendFile) in MicroPython (auf dem RPiPico) 👍
• 2203041929_RPiPicoFile_01V01_rwafile.zip
• 

• 2203031051_RPiPicoSCDScriptor_01V02_threadexecute.zip
• Single-Betrieb mit PcSCDScriptorRemoter und RPiPicoSCDScriptor, verbunden über UartCB:
• 2203031502_RPiPicoSCDScriptor_01V11.zip
• 2203031502_PcSCDScriptorRemoter_01V11.zip
• SCD-ScriptingCommandDispatcher:
• prinzipiell scheint die MicroPython-Script-Verarbeitung in einem Thread (hier auf einem RaspberryPiPico(!)) sauber zu funktionieren
• 👍
• damit erreicht:
• - PC: 2201272140_PcTerminalUartUsb_01V00 (Python) sendet XSC-Command “XSC blinky.py” (ExecuteScript blinky) über UsbUart zum RPiPico
• - RPiPico: 2203031502_RPiPicoSCDScriptor_01V11 (MicroPython) empfängt über UsbUart Execute-Command und führt das (lokal gespeicherte) Script “blinky.py” aus…
• 

• 2203020938_RPiPicoSCDScriptor_01V01_dispatcher.zip

• nach PassThrough: Single-Connect mit AnalyseRxLine
• mit Hard-und Software-Chain - geschafft!!!!! :
• 2202281629_Esp32SCDUnoBoard_01V12_swhwchain.zip
• 2202281629_ScriptingCommandDispatcher_03V12_swhwchain.zip

• SCDUnoBoard: zuerst: PassThrough RxLine → TxLine ohne Analyse
• Version: 2202281440_ScriptingCommandDispatcher_03V10_passthrough.zip
• Version: 2202281440_Esp32SCDUnoBoard_01V10_passthrough.zip

• SCD in MicroPython schreiben für Esp32SCDHardware, Version 02Vxx !!!
• Vorlage für Esp32-MicroPython: PC-Version ScriptingDeviceDispatcher
• Vorlage für Esp32-MicroPython: 2202180922_Esp32SCDHardware_01V02_commandchain.zip
• Vorlage für Esp32-MicroPython: 2201232053_Esp32ScriptingCommandDispatcher_01V11_base.zip

• erster Esp32SCDHardware-Test: Durchreichen von TxLines und RxLines ohne Interpretation

• Probe: Debug-Ausgabe:
• OnBusy: TxCommand: print('++++++++')
  • WaitingResponse = command
• AnalyseResponse: print('——-')
  • WaitingResponse = ''
• alle Devices funktionieren sauber mit Fifo-Abarbeitung!
• Version 2202240746_ScriptingCommandDispatcher_03V08_stack.zip

• erst einmal geschafft:
• 2202231153_ScriptingCommandDispatcher_03V06_stack.zip
• speziell: <@XH LSO> : 10x LSO/LSF → TxCommands, Abarbeitung

• Idee: neue Struktur:
• neben RxLines und TxLines noch TxCommands als Fifo(!) aller auszuführenden Commands
• in OnBusy neue Abfrage: if 0 < len(self.TxCommands)): und
• mit und: if not(IsWaitingForResponse()):
• → pop next command und push TxLines, Set WaitingResponse := command (→ isWaiting!)

• NC caller eleminiert
• TimeOut-Error bei UartCB-Unterbrechung
• Error-Condition kann ich im Moment nicht ohne Folge-/Abbruch-Fehler einbauen → ohne Error !!!
• Event wieder einbauen - Problem Scriptor und Hardware!

• SCDHardware einfügen (von SCDController übernehmen)
• entfernt: unnötiger Filter in TxLine
• Version: 2202211918_ScriptingCommandDispatcher_03V02_fullchain.zip

• SCDCommander: @, $, kein !
• SCDController: @, $, kein !
• neue gemeinsame Dispatcher-Class
• DEF.Error : globale Fehlerfunmktion eingebaut (später: System-Reset?)
• Version: 541
• COM21 und COM22
• Version: 2202210859_ScriptingCommandDispatcher_03V00.zip

• Angleichung SCDHardware an SCDController
• weiter Usb-Ftdi-Adapter (COM52) für SCDHardware
• Fehler Response: Entweder Command finished oder weiterleiten!
• Sicherung 420 :
• Versuch, alle unnötigen Ausgaben zu eleminieren mit DEBUG_ Konstanten!
• Aufgabe - Neuanfang!

• neue alleinige SCD-Programmierung ohne HW
• Versuch zur Symmetrisierung SCDHardware, SCDController
• kein Durchblick → neuer Versuch:
• Einbau Template $-Response in SCDController
• Dispatcher… → Dispatcher

• in allen Devices $-Response als Antwort auf @-Command einbauen
• SCDCommander:
  • DispatcherThread mit Software-HS für RxLines und TxLines
• Fehler in UartUC-Chain: Hänger (_last)
• neue alleinige SCD-Programmierung ohne HW

• Esp32SCDHardware
  • Weiterleitung der !HA SLS On/Off
• Version: 2202180859_Esp32SCDHardware_01V01.zip
• Ringabbruch in Hardware (nicht Scriptor) (diesen Wiederholungsabbruch in alle SCDs einbauen!!!
• Version: 2202180919_ScriptingCommandDispatcher_02V11_commandchain.zip
• Version: 2202180922_Esp32SCDHardware_01V02_commandchain.zip

• Esp32UnoBoard mit MicroPython
• Ersatz für Hardware-Controller (SCDHardware) → eine UartUC
• uP-Software: Minimaler Dispatcher mit @<s><t> LSO/LSF:
  • @<s>H LSO : LedSystem On
  • @<s>H LSF : LedSystem Off
• Version: 2202172032_Esp32SCDHardware_01V00_ledonoff.zip
• Version: 2202162059_ScriptingCommandDispatcher_02V10.zip

• X SCDCommander (UartPC:COM21)
• X SCDController (UartPC:COM22 | UartUC:COM51)
• X SCDHardware (UartUC:COM52)
• X SCDScriptor (UartUC:COM53)
• Symmetriesierung aller Scripte
• Starten der Applications: SCDCommander → SCDController → SCDHardware → SCDScriptor
• 2202161159_ScriptingCommandDispatcher_02V05_quadsequence.zip
• Forward von !PA SLS On/Off an alle Devices!!!
• 2202161522_ScriptingCommandDispatcher_02V06_eventalldevices.zip
• LedSystem to all Devices
• 2202162059_ScriptingCommandDispatcher_02V10.zip

• Minimalsystem:
  • SCDCommander(UartPC, COM21): OnOpen, OnClose, OnRx, OnTx
  • SCDController(UartPC, COM22): OnOpen, OnClose, OnRx, OnTx
  • ScriptingCommandDispatcher133
  • btnTxLSO/F - OHNE UartPC! - LedSystemOn/Off
  • lokal: LSO/LSF
  • erweitern: !PA LSO/F → auch nüber UartUC an alle Devices
  • last: ScriptingCommandDispatcher136

• (erste Morgenübungen!)
• Neuer Versuch zur Defintion eines Tx-/Rx-Protokolls
• —————————————————–
• Command(@) / Response($):
• —————————————————–
• Command S → T
  • S(Tx)<@ST C PI>
  • D0
  • DJ(Rx)<@ST C PI> :
    • if DJ == T :
      • Execute
      • Response T(Tx)<$ST C PI>
    • else Forward DJ(Tx)<@ST C PI>
  • …
  • DI(Rx)<$ST C PI>
    • if DI == S(!) :
      • Finish Command
    • else Forward DI(Tx)<$ST C PI>
  • …
  • Spezialfall: Bridge (UartPC : UartUC)
    • wird behandelt wie Element einer SingleChain
  • …

• —————————————————–
• Event(!)(Target):
• —————————————————–
  • S(Tx)<!ST C PI>

• —————————————————–
• Event(All):
• —————————————————–
  • S(Tx)<!ST C PI>

• (erste Morgenübungen!)
• Einschub: TxD> → UartPC-TxD / UartUC-TxD>
• Einschub: RxD> → UartPC-RxD / UartUC-RxD>
• Neue Commands in SCDCommander:
  • @PP LSO/LSF - PC-UartPC-PC: ein/ausschalten der PC-LedSystem
  • @PC LSO/LSF - PC-UartPC-UC: ein/ausschalten der UC-LedSystem
  • @PH LSO/LSF - PC-UartPC-UC - UC-UartUC-HC: ein/ausschalten der HC-LedSystem
• umbau WNDCommander auf sechs Buttons
• grosses Problem:
• Übersichtlichkeit der Tx/Rx-Daten geht verloren,
• Notwendig ist ein neues Konzept/Modell zum Datentransfer über UartPC und UartUC !!!!!!!

• Erster Zugriff von SCDCommander → UartPC → SCDController → UartUC → SCDHardware
• 2202132027_ScriptingCommandDispatcher_02V04_threeuctwobusses.zip

• Erweiterung von UartPC → UartPC und UartUC
• Umbenennung: symbole:
  • P - PC-Commander (P)
  • I - Esp32-Interface-Controller (uP, C++)
  • H - Stm32-Hardware-Controller (C++)
  • S - RPiPico-Scriptor (uP)
• Command Commander: <@HLSO → Controller: LSO

• Commander: Tx:“@HC LSO” → Controller: Rx:“@HC LSO” Tx:“$CH LSO” und Tx:“!CH SLS On”
• Commander: Tx:“@HC LSF” → Controller: Rx:“@HC LSF” Tx:“$CH LSF” und Tx:“!CH SLS Off”
• Problem: return OnTx mit Rückgabeparameter txline beseitigt
• 2202131112_ScriptingCommandDispatcher_02V03_UartPC.zip

• Tx / Rx / !-Response
• def TxCommand(self, source, target, command)
• def TxResponse(self, source, target, response)
• def TxEvent(self, source, target, event)
• bisher direkte TxRx-Reflexion, nun
• SCDController (neben SCDCommander)
• int Commander: Tx:“@HC LSO” → Controller: Rx:“@HC LSO” Tx:“$CH LSO” und Tx:“!CH SLS On”
• int Commander: Tx:“@HC LSF” → Controller: Rx:“@HC LSF” Tx:“$CH LSF” und Tx:“!CH SLS Off”
• 2202121954_ScriptingCommandDispatcher081ledonoffhc.zip

• Vorbereitung KaLi - RRC

• Aufräumen, _Esp32RobotCarController
• ScriptingCommandDispatcher: SCDCommander, SCDController, SCDHardware, SCDScriptor
• Umbennung: _PcScriptingCommandDispatcher → _ScriptingCommandDispatcher (da alle 4 Applikation parallel behandelt werden)
• Basis: 2202091649_PcScriptingCommandDispatcher_02V02 → ScriptingCommandDispatcher
• SCD(alle4): Uart
• SCD(alle4): Dispatcher
• Uart: erhält RxLines und TxLines
• Uart-OnRxLine(-) : RxLine muss im Parent-Module gepopt werden
• Uart-OnTxLine: muss (eventuell geänderte Line als return an Uart zurückgeben
• 1. in UartThread RxLins(!) aufstocken, solange Zeichen in Rx available
• 2. Abfrage auf zu sendende TxLines
• 3. Abfrage auf vorhandene RxLines (vgl.1.!) → OnRxLine
• SCDCommander: Tx und Rx ok, jetzt Analyse Rx: S, T, C

• jede Application bekommt eine wählbare Monitorposition
• jede Application bekommt eine (wählbare) Uart
• automatischer Programmstart aller vier Applikationen
• automatische Plazierung aller vier Applikationen
• Version: 2202091649_PcScriptingCommandDispatcher_02V02.zip

• jede Device erhält eigene (Simulations-)Application
  • Aufsplittung von PcScriptingCommandDispatcher →
• PC: SCDCMD - SCDCommander (UartPC/WlanUdp/BtUart/LanUdp)
• UC: SCDCNT - SCDController (UartPC/WlanUdp/BtUart/LanUdp), (UartUC)
• UC: SCDHDW - SCDHardware (UartUC)
• UC: SCDSCR - SCDScriptor (UartUC)

  -------------------------------------
  SDCCMD: COM21 UartPC: TxA RxA
                         |   |
  SDCCNT: COM22 UartPC: RxB TxB
  -------------------------------------
  SDCCNT: COM31 UartUC: RxC TxC 
                         |   |
  SDCCMD: COM32 UartUC:  |  RxD TxD  
                         |       |
  SDCSCR: COM33 UartUC: TxE     RxE
  -------------------------------------

• X Basis: 2202071952_PcScriptingCommandDispatcher_02V02
• X Umbenennung: CMD, SCR, CTR, HDW
• Uart-Umformulierung (Weiterführung von gestern):
  • RxLines
  • TxLines

• Project: enhält eine bis mehrere Devices
• Device: enthält Units: ein Processor, eines oder mehrere Interfaces, einen Dispatcher
• Processor: verteilt die ProcessTime auf die Aufgaben der Units auf
• Interface: Datenschnittstelle zwischen Local-Device und External-Devices
• Dispatcher:
  • RxLine: Dispatcher erhält vom Interface RxLines, sammelt und verarbeitet diese lokal an Subdevices oder leitet die RxLines über UartUC-Bus an andere Devices weiter
  • TxLine: Dispatcher erhält von SubDevices TxLines und gibt diese über Interfaces oder UartUC-Bus weiter
• SubDevices: logische Segment der übergeordneten Device
• DatenTypen:
  • @ Commands
  • $ Response
  • ! Event

• PcPcScriptingCommandDispatcher
  • UartPC(COM51)
  • UartUC(COM52)
• btnWindowSize 4x
• btnWindowPosition 4x

• einfachste “schnelle” Vorgehensweise:
• Esp32 missbrauchen als Esp32Scriptor
• Hardware: auf Uart1: UartUC (Uart2: UartPC, Uart0: Usb-Program&Debug-Interface)
• —————————————————————————
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbPC)→-UartPC→(UartPC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbPC)←UartPC-←(UartPC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• —————————————————————————
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbUC)→-UartUC→(UartUC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbUC)←UartUC-←(UartUC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• —————————————————————————
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbPC)→-UartUC→(UartPC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbPC)←UartUC-←(UartPC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbUC)→-UartUC→(UartUC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbUC)←UartUC-←(UartUC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• — Distribution ——————————————————————-
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbPC)→-UartPC→(UartPC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbUC)←UartUC-←(UartUC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbUC)→-UartUC→(UartUC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbPC)←UartPC-←(UartPC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• — Distribution ——————————————————————-
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbPC)→→→(UartPC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• Esp32MultiInterfaceDispatcher:Rx(UartUC)←←←(UartPC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• Esp32MultiInterfaceDispatcher:Tx(UartUC)→→→(UsbPC)Rx:PCMultiInterfaceDispatcher
• — Distribution ——————————————————————-
• PCMultiInterfaceDispatcher:Tx(UsbPC)→→→(UartPC)Rx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• Esp32MultiInterfaceDispatcher:Rx(UartUC)←←←(UartPC)Tx:Esp32MultiInterfaceDispatcher
• Esp32MultiInterfaceDispatcher:Tx(UartUC)→→→(UsbUC)Rx:PCMultiInterfaceDispatcher
• PCMultiInterfaceDispatcher:Rx(UsbPC)←←←(UsbUC)Tx:PCMultiInterfaceDispatcher

• Konzepte formuliert:
• VSCode mit zwei MicroPython-PyMakr-Projekten (und zwei Schnittstellen-unterschiedlichen) pymakr.conf erfolgreich wechselseitig eingesetzt
• O KeyEvent checken
• Esp32RobotCarController(MicroPython): Interfaces: UartPC/BtUart/WlanUdp und UartUC(UCBus)
• Weiterleiten von Commands an Esp32RobotCarController(Tx)→UartUC→(Rx)Stm32RobotCarController(C++)
• Responses und Events weiterverteilen: Stm32RobotCarController(C++)(Tx)→UartUC→(Rx)Esp32RobotCarController

- funktioniert: PCGui(Python)→Button(LedOn/Off)→UartUsb→Esp32(MicroPython): LedOn/Off
- jetzt: PCGui(Python)→Button(LedOn/Off)→UartUsb→Esp32(MicroPython)→UartUC→Stm32(C++): LedOn/Off

• Trick: statt Stm32F103C8T6(C++) besser Esp32(uP) wegen Umstellung von VSCode (C++ ↔ PyMakr)

• COM40 - UartProgramDebug, Program&Debug-Interface PC-ESP32
• COM3 - UartPC, Command-Response-Interface PC-ESP32
• COMx - UartUC, nur mit Einheiten des UartUC-Busses (Chain) verbunden!

• X Dispatcher: SystemTimeManagement
• X Esp32RobotCarController.py
• X Esp32RRCallbacks.py
• X Esp32RRCDispatcher.py
• X Esp32RRCGlobals.py
• X LSO, LSF funktionieren…
• X bei Response: Rx:S-T → Tx:T-S
• X StateLedSystem → GUI Led: red ↔ grey
• Version PC: 2202051214_RobotCarCommander_01V00.zip
• und ESP32: 2202051214_Esp32RobotCarController_01V00.zip

• OOP-HW-Classes

• OOP-Hierachy
  • RRC
    • MotorL
    • MotorR
    • EncoderL
    • EncoderR
    • DistanceFL
    • DistanceFR
    • DistanceBL
    • DistanceBR
• an alle Module des RRC wird CB-Methodenliste(Rx/Tx…) übergeben
• Main:
  • OnRxCommand(@)
  • OnTxCommand(@)
  • OnRxResponse($)
  • OnTxResponse($)
  • OnRxEvent(!)
  • OnTxEvent(!)
  • OnRxComment(#)
  • OnTxComment(#)

• PC-Gui, Python, Spyder
• Transfer zwischen
• PC: 2202021600_RobotCarCommander_00V00.zip
• und ESP32: 2202021600_Esp32RobotCarController_00V05.zip

• CBMotor - BaseClass mit allen Motor-Methoden
  • CHMotor - Motor-Methoden → Motor-Funktion Hardware
  • CSMotor - Motor-Methoden → Motor-Simulation Software
• RobotCar : Sammel-Class für H/S-Motor, H/S-Encoder, H/S-Distance
  • BRobotCar
    • HRobotCar
      • HMotor(BMotor)
      • HEncoder(BEncoder)
      • HDistance(BDistance)
    • SRobotCar
      • SMotor(BMotor)
      • SEncoder(BEncoder)
      • SDistance(BDistance)
• <@HE APR> / <@HE LSO> / <@HE LSF> funktionieren
• Version: 2202011711_Esp32RobotCarController_00V01.zip
• X Wiedereinbau: LCDisplayI2C
• X Wiedereinbau: Keyboard4x4
• Version: 2202011733_Esp32RobotCarController_00V02.zip
• Erweiterung: Simulation Motor/Encoder(/Distance) mit Commands und Simulationsfunktion
• Version: 2202012135_Esp32RobotCarController_00V04_motorencodersimulation.zip

• Compiler-Directive: ACTIVE_SIMULATOR
• Software-Simulator: CSimulatorMotor (entsprechend: CSimulatorEncoder/Distance…)
• CMotor → CSimulatorMotor(Main) : Bestandteil des Main-Programms
• Callbacks bei Motor-Funktonen(Move, Stop → Main → CSimulatorMotor)

• RCController - RobotCarController
• RCSimulator
• RCScriptor
• RCCommander

• Esp32UnoBoard (Symbol: E) mit MicroPython(tiny-Version), später Cplusplus(pro-Version)
• Software Basis: 2201232053_Esp32ScriptingCommandDispatcher_01V11_base
• Entfernung des Scripting-Interface - hier nur reine RxCommand-Verarbeitung
• VSCode mit Pymakr, COM20
• MP-Image-Installation mit Thonny: v1.18(2022-01-17).bin
• RxCommands:
  • @<all>E LSO : LedSystemOn
  • @<all>E LSF : LedSystemOff
  • @<all>E MML <pwm> : MoveMotorLeft <velocity in 0% .. 100%>
  • @<all>E MMR <pwm> : MoveMotorRight <velocity in 0% .. 100%>
  • @<all>E SML : StopMotorLeft
  • @<all>E SMR : StopMotorRight
  • @<all>E STP : StopAllMotors
  • @<all>E RSD <orientation> : ReadSensorDistance <sensor-orientation>
  • Sensor-<orientation> in Front(left, middle, right): <FL>, <FM>, <FR>
  • Sensor-<orientation> in Middle: <ML>, <MM>, <MR>
  • Sensor-<orientation> in Back: <BL>, <BM>, <BR>
  • Sensor-<orientation> in Front(all): <FF> := [<FL> <FM> <FR>]
  • Sensor-<orientation> in Middle(all): <MM> := [<ML> <MM> <MR>]
  • Sensor-<orientation> in Back(all): <BB> := [<BL> <BM> <BR>]

• X UI-Aufteilung in zwei Tabsheets: Terminal und FileHandler
• X Software-Handshake TxData-RxData:
  • Erkennung eines TXCommands
  • Senden des TxCommands über UartUC, warten auf Antwort
  • Empfang eines RxResponse, Beendung des TxCommands
• X Script-Verarbeitung:
  • exec(open(scriptname).read()), exec im …ScriptorMain(globals(), locals())
  • Execution einer (OOP-)Hierachie von (Micro-)Python-Scripts
  • Jeder TxCommand wird in einer Class-Method als Todo→UartUC gesendet
  • Software-Handshake jedes TxCommands
• X Version: 2201301949_DCMotorScriptor_00V11.zip

• Drei PC-Programme mit Austausch über UartUC-Bus:
  • DCMotorCommander
  • DCMotorSimulator
  • DCMotorSriptor
• PC, Python: aus DCMotorSimulator(PC) ScriptingFileInterface extrahieren und
• in eigenes PC-Programm packen: DCMotorSriptor
• später Transfer: (PC)DCMotorSriptor → RPiPicoDCMotorSriptor
• DCMotorCommand → Command → DCMotorSriptor
• DCMotorSriptor enthält Commands für ScriptingFileInterface:
  • XSF - Execute: Scriptor empfängt Command zur Ausführung eines lokalen Scripts
    • @ST XSF <script> → $ST XSF <script>
  • WSF - Write: Scriptor legt lokales Script an (W)
    • @ST WSF <script> → $ST WSF <script>
  • ASL - Append: Scriptor hängt Line an lokales Script
    • @ST ASL <line> → $ST ASL <line>
  • RSF - Read: Scriptor öffnet lokales Script zum Lesen (R)
    • @ST RSF <script> → $ST RSF <script>
  • RSL - Read: Scriptor liest lokale ScriptLine
    • @ST RSL → $ST RSL
    • … → !ST RSL <line>
  • CSF - Close: Scriptor schliesst R/W-geöffnetes lokales Script
    • @ST CSF → $ST CSF
  • DSF - DeleteScriptFile: Löschen eines lokalen Scripts
    • @ST DSF <script> → $ST DSF <script>
  • LSD - List: Rückgabe aller lokalen Scripts eines Directory
    • @ST LSD <directory> → $ST LSD <directory>
    • … → !ST LSD <file>
  • CRD - Create Directory
  • RVD - Remove Directory
  • RSD - RemoveScriptsDirectory: Löschen aller lokalen Scripts eines Directories
    • @ST RSD <directory> → $ST RSD <directory>

• in beiden Programmen vorhanden
• Analyse der eingehenden RxLines
• Analyse Header:
  • Command @, Resonse $, Event !,…
  • Source H, R, E, S
  • Target H, R, E, S, A(ll)
  • 1. wenn Source == self → Chain durchlaufen, keine Aktion, Ende
  • 2. wenn Source != self →
    • wenn Target == A(ll) → weiterleiten
    • wenn Target == self → lokale Aktion, kein Weiterleiten, Ende
    • wenn Target != self → weiterleiten
• Unterschiedliche Aktionen für Commands bei unterschiedlichen Programmen
• daher CDispatcher in jedem Programm unterschiedlich und spezifisch für jedes Programm

• DCMotorCommander →copy→ DCMotorSimulator
• CommandDispatcher
• Basis 2201272140_PcTerminalUartUsb_01V00
• enthält ScriptingFileInterface
• Commands für ScriptingFileInterface:
  • XSF - Execute
  • WSF - Write
  • ASF - Append
  • OSF - Read
  • CSF - Close
  • VSF - Verify
  • Alternativ:
  • Upload
  • Download
  • Verify
  • Delete

• X DCMotorCommander: Trennung von RxLines und Dispatcher!
• X DCMotorCommander: Klassenhierachie: WindowMain - Uart - Thread
• X DCMotorCommander: RxLines und TxLines
• Basis 2201272140_PcTerminalUartUsb_01V00

• Beispiel: IT01
  • PC: IT01Commander (Python, UsbUC)
  • PC: IT01Simulator (Python, UsbUC), entspricht IT01Scriptor auf PC-Seite
  • RPiPico: IT01Scriptor (MicroPython, UartUC)
  • Esp32: IT01InterfaceController (C++, UartUC)
  • Stm32(F407): IT01HardwareController (C++, UartUC)
• Beispiel: DCMotor
  • PC: DCMotorCommander (Python, UsbUC)
  • PC: DCMotorSimulator (Python, UsbUC), entspricht DCMotorScriptor auf PC-Seite
  • RPiPico: DCMotorScriptor (MicroPython, UartUC)
  • Esp32: DCMotorInterfaceController (C++, UartUC)
  • Stm32(F103): DCMotorHardwareController (C++, UartUC)
• Beispiel: BricksRoboter
  • PC: BricksRoboterCommander (Python, UsbUC)
  • PC: BricksRoboterSimulator (Python, UsbUC), entspricht BricksRoboterScriptor auf PC-Seite
  • RPiPico: BricksRoboterScriptor (MicroPython, UartUC)
  • Esp32: BricksRoboterInterfaceController (C++, UartUC)
  • Stm32(F103): BricksRoboterHardwareController (C++, UartUC)

• Vorteil: einfacher/schnneller zu schreiben als RPiPicoSCD
• Vorteil: BildWidgets veranschaulichen (speziell) die Arbeitsweise des Messaufbaus

• Basis: PCTerminalUartUsb
• PCScriptingCommandDispatcher: Python, Qt

• Basis: 2201251757_RPiPicoUartUC_00V03, _last
• !!! Verschieben, zuerst PCSimScriptingCommandDispatcher(Python, Qt) schreiben,
• danach Ergebnisse in RPiPicoScriptingCommandDispatcher einfliessen lassen

• X Qt: Panel, Text, Combobox
• X Verknüpfungen Qt-Python
• X Version: 2201272140_PcTerminalUartUsb_01V00.zip

• X Spyder:Python QtDesigner:Qt6, Link auf desktop:
• X ShortCut[C:\ProgramData\Anaconda3\Library\bin\designer.exe]
• nicht: ShortCut[C:\ProgramData\Anaconda3\Library\bin\assistent.exe]
• nicht: ShortCut[C:\ProgramData\Anaconda3\Library\bin\busviewer.exe]
• First-Step-Example Qt6
• / Button-Event

• Definition Command: “@[target][source] [command] {[parameter]}{0..3}”
• mit [target] in {“H”{Host|PC}, “C”{Controller}, “S”{Scriptor}, “A”{All}}
• mit [source] in {“H”{Host|PC}, “C”{Controller}, “S”{Scriptor}, “A”{All}}
• mit [command] in {“LSO”, “LSF”, …}
• mit [paraemeter] in {String}{text, int8/16/32, uint8/16/32, float32, double64}

• Basis: 2201232053_PcScriptingCommandDispatcher_01V11_base.zip
• Erste Tests mit PyQt6 / PyQt6Designer erfolgreich →
• Nächstes PC-Python-Qt6-Modul: PcUartTerminal

• BasisVersion ohne OOP 2201251613_RPiPicoUartUC_00V01.zip

• mit VSCode und MicroPython: 2201251315_RPiPicoDemo_01V01.zip

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